Тъй.. Не е ставало дума но някъде преди година фирмата в която работя купи японски работяга.. Да, ама за да му вържат акъла към машината чакахме почти 8 месеца немците да си съберат козите и програмистите..
Разбира се, пак си оставиха малко ръцете в началото , после идваха да дооправят..
Няма как да кача видео тук, но ето Жълтия как работи :
https://mega.nz/embed/HzoSmDaA#v8gO7d1d ... zqJdIZJjT4За да имам поглед кое как става и да си експериментирам , си качих симулатор:
Парадокса, или по-точно "парадокса" е че ФАНУК принципно може да даде достъп до този софтуер но трябва фирмата продала ти робота да ти издаде лиценза. Защо? Защото това не е просто симулатор а с него може да изпрограмираш каквото имаш нужда, да поставиш модели и условия които са във физическият свят и да направиш програмата така, че после само да я вкараш в релната машинария и тя да я изпълнява.
Това не е парадокса. Парадокса, е че лиценза за единичан станция с ограничени възможности е лесно да се даде ама немците продали машината (250 000е) и сега робота (130 000е) се направиха на ударени.
Реших да питам сервизаджията който бе прио нас как мога да се сдобием с копие и той рече: Питай DMGМori офиса във вашата страна.. Да, ама ония за да ги "питам" , трябва да се обърна към техническият директор, или тоя дето е производствен менажер. Те пък си го преместиха от единия крачол в другия.. Още "чакам" отговор.. За това им теглих майната и за щастие намерих този пакет барабар с "лекарството". Качих си го, извадих мозъка на робота с флашка и го налях в симулатора. Сега горе долу мога да им прегледам заложените програми и да експериментирам без да ме интересува дали ще стане беля..
На клипчето по-горе се вижда частта дето японягата разнася. Когато го подкарах, започнах да мисля дали няма начин да го накарам да я вади, да я обърне и както тя е готова от едната страна да се направят автоматично и от втората страна фаски. Първо бе на Solidworks малко дизайн на това как ще стои и какво ще стои. После вкарах в софта на робота да симулирам какво би излязло, а то бе горе долу следното като идея:
https://mega.nz/embed/byIQyZIJ#g5N4scoZ ... F4nvl0n0m8Когато това ми допадна, накрая следваше да издялам от алумин приспособлението и да науча истинският да я свърши каквато искам.
В резулат в момента работещо имам нещо такова:
https://mega.nz/file/H2wURSZD#wKuLQG8PJ ... Djz8V7G31M На клипчето е само частичният тест. Цялата програма се състои в момента във влизане в машината, обдухване малко, обръщане и т.н...
На въпроса защо не обръща вътре и защо излиза така напред назад ..отговора е - немци сър! Проблема в случая е, че робота се управлява от допълнителен външен софтуер. В него е заложено къде се намира решетката с бройките, къде е заложен цетъра в машината и ти попълваш само шаблони. Нещо като това: вземи, отвори, смени, пусни.. Или реално без да си навътре с материята особено да може да променяш и да ползваш... Няма лошо, но е ограничаващо в доста аспекти и може по-просто да се направи или обучи но ще е така.. Ако аз напиша кода на програмата за обръщане на детайла, взимане и слагане ще го променя но няма особен смисъл да го мисля в момента.
Другото което допълнително трябваше да преправя : при поставяне на детайла от робота, с 3Д проба се проверява дали той е в правилната ориентация в една посока. Това, защото който зарежда палета може да обърне.
След това се проверява с колко е изместена в три координати, задава се това като нова нула за машината и вселбата започва. След обръщане за втора страна, отново следва малко замерване къде и как се намира и тогава се стартира.
Дори смешно или не, оказва се в момента вместо да я подава робота на менгемето и когато то стегне да пуска, имам по-малко проблеми ако внимателно я "изпуска" в менгемето и тогава то да се затвори.
Направих една сложна логика с автоматично изправяне и калибриране благодарение на 3Д пробата но пак имам повече проблем от това ако просто я пусне.. но това е бъдещ проблем за решаване..
На видеото се вижда една тръба пред едните челюсти на робота. Това е да обдуха бройката и мястото за поставяне. Но така стърчащо нещо не ме кефеше,
за това немската техническа мисъл се сблъска с българската странна логика. Резулатата е това:
Също така не ми хареса налягането до мястото за обдухване. За целта маркираното в червено:
Бе прекъснато, и до този клапан прекарах 8мм директна линия:
Сега вече е по-лесно да няма стърчащи предмети а същевременно където посочиш имаш и обдухване.. Абе сдухана работа като цяло:
от prius06 » Чет Сеп 07, 2023 5:48 pm 
ROBO...COP..
Няма да го посочвам. 
